网站介绍：文章浏览阅读976次。cartographer算法流程首先输入是激光，imu,odom数据，总体分为前端和后端前端定位和建图流程如下总的定位和建图从GlobalTrajectoryBuilder::AddHorizontalLaserFan开始运行局部定位和建图从LocalTrajectoryBuilder::AddHorizontalLaserFan开始。1.局部定位和建图主要函数是ScanMatch在ScanMatch主要流程（1）pose_prediction作为初始位姿给real_time_scm进行解算_cartographer算法
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