网站介绍：文章浏览阅读1.6k次。cartograph的输入数据为imu，odom，laser,可选(tf, tf_static)对于一个含有以上数据的包，如何改对应的参数跑起来呢？首先启动的是demo_backpack_2d.launch，在其中又启动了backpack_2d.launch1.打开仿真录一个包rosbag record -O laser.bag /imu /odom /scan /tf /tf_static2.激光数据激光数据改backpack_2d.launch文件修改这一句 是把 /echoes 的话_cartorgrapher gazebo
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