网站介绍：一、无迹卡尔曼滤波器卡尔曼滤波适用于线性系统，针对于非线性系统很好推广应用。EKF（扩展卡尔曼滤波）利用线性化的方式，让状态和协方差在线性化方程中传播，但是面对强非线性，这种方式误差较大，因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。UKF利用多个采样点（无迹变换）在非线性系统中传播，降低了随机变量经过非线性系统传播的误差，效果强于EKF。与EKF（扩展卡尔曼滤波）不同,UKF是通过..._unscented滤波器
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