网站介绍：文章浏览阅读2.4k次，点赞5次，收藏42次。前言本文介绍机器人力矩控制的一种方法——动力学前馈加反馈线性化，将机器人各关节的目标角度、角速度与实际角度、角速度的偏差构成线性误差，并引入到前馈分量中，从而跟踪期望的轨迹。核心内容源于Modern Robotics这本书的第11章第4节，笔者重在实践该部分理论。理论前馈控制轨迹控制的策略之一是使用机器人的动力学模型来产生力矩，机器人的动力学模型如下：τ=M~(θ)θ¨+h~(θ˙,θ¨)\tau = \tilde M(\theta )\ddot \theta + \tilde h(\dot _动力学前馈控制
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