网站介绍：文章浏览阅读1.7k次，点赞2次，收藏11次。追踪线程灰度化处理。构建当前帧（提取每幅图像的特征点，并分配到网格中，这会极大的方便某一领域内的特征点的查找与匹配）。单目相机初始化操作：通过特征点匹配，使用RANSAC+DLC计算H矩阵，并根据对称转移误差计算H的评分。使用RANSAC+八点法计算E 矩阵，并根据极线约束估计F评分。选择H/E后通过SVD分解获得最优的R/t。随后进行三角化测距，全局BA优化，优化初始地图的相机位姿和路标点坐标。估计相机位姿并进行优化（位姿图优化）。追踪相机位姿的方法（主要的不同在于获得当前帧位姿的方式）包括：._orb-slam2
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