网站介绍：一、什么是模型预测控制（MPC）MPC主要用于车道线的追踪，保持车辆轨迹相对平稳。MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题，优化问题的最优解就是最优的轨迹。我们每走一步都会按照目前的状态求解一个最优化的轨迹，然后按照轨迹走一步，紧接着继续按照传感器获得的新值继续求解最优轨迹，保证轨迹跟 我们要追踪的车道线的最大拟合。这个过程中，因为我们每动一步，就是一个时间片段，因为各种误差的存在，导致..._model predictive torque vectoring control for electric vehicles near the lim
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